Према предаји, Ромулус и његов брат близанац Ремус, 21. априла 75. године, нашли су Рим на месту где их је сисала вучица као сироче одојче. Заправо, мит о Ромулу и Ремусу настао је негде у четвртом веку пре нове ере, а тачан датум оснивања Рима утврдио је римски научник Марцус Терентиус Варро у првом веку Б.Ц.
Према легенди, Ромулус и Ремус су били синови Рхеа Силвије, кћерке краља Нумитора из Алба Лонге. Алба Лонга је био митски град смештен на брдима Албан југоисточно од Рима. Прије рођења близанаца, Нумитора је свргнуо његов млађи брат Амулиус, који је присилио Рхеа да постане виста дјевица како не би родила супарничке подносиоце захтјева за његову титулу. Међутим, Рхеа је био импрегниран од стране ратног бога Марса и родила је Ромула и Ремуса. Амулиус је наредио да се новорођенчад утопи у Тиберу, али преживели су и испрали на обалу у подножју брда Палатина, где их је сисао вукодлак док их пастира Фаустулус није пронашао.
Поштени од Фаустула и његове жене, близанци су касније постали вође групе младих ратника-пастира. Након што су сазнали њихов прави идентитет, напали су Албу Лонгу, убили злог Амулија и вратили им дјед на трон. Близанци су тада одлучили да пронађу град на месту где су је спасили као новорођенчад. Убрзо су се, међутим, умијешали у ситну свађу, а Ремуса је убио његов брат. Ромулус је тада постао владар насеља, које је по њему названо "Рим".
Да би населио свој град, Ромулус је понудио азил бјегунцима и прогнаницима. Риму су, међутим, недостајале жене, па је Ромулус позвао суседне Сабине на фестивал и отимао њихове жене. Тада је почео рат, али жене Сабине интервенисале су да спрече мушкарце Сабине да заузму Рим. Састављен је мировни уговор, а заједнице су се спојиле под заједничком владавином Ромула и краља Сабине, Тита Татија. Тацијева рана смрт, коју је можда починио Ромул, поново је напустила Римљана као јединог краља. Након дугог и успешног владања, Ромулус је умро под нејасним околностима. Многи Римљани су веровали да је он промењен у бога и обожавали су га као божанство Квирин. Након Ромула, било је још шест римских краљева, за последња три веровало се да су Етрушчани. Око 509. године пне, основана је римска република.
Друга легенда о римским основама, која потиче из древне Грчке, говори о томе како је митски тројански Анеас основао Лавиниум и покренуо династију која ће довести до рођења Ромула и Ремуса неколико векова касније. У Илиад, епска грчка песма коју је вероватно написао Хомер у осмом веку пре нове ере, Анеас је био једини главни тројански херој који је преживео грчко уништење Троје. Одломак говори о томе како ће он и његови потомци владати Тројанима, али пошто у Троји није било записа о таквој династији, грчки учењаци су предложили да се Енеј и његови следбеници преселе.
У петом веку пре Криста, неколико грчких историчара нагађало је да се Енеј настанио у Риму, који је тада још увек био мали град-држава. У четвртом веку пре Криста, Рим се почео ширити унутар италијанског полуострва, а Римљани, улазећи у већи контакт са Грцима, прихватили су сугестију да је Енеј имао улогу у оснивању свог великог града. У првом веку Б.Ц., римски песник Виргил развио је мит о Енеју у својој епској песми тхе Аенеида, која је причала о Енејевом путу у Рим. Август, први римски цар и цар у време Виргила, и Јулиус Цезар, његов стриц и претходник римског владара, рекли су да потичу из Енеја.
